Искусство джиу-джитсу берет своё начало в периоде Сэнгоку японской истории. В 1532 году Хисамори Такэноути, военный тактик и правитель провинции Мимасака, объединил различные военные искусства, которые использовались в ближнем бою в ситуациях, когда оружие оказывалось неэффективным.
В отличие от соседних Китая и Кореи, боевые искусства которых сконцентрировались на ударных техниках, японские техники рукопашного боя сфокусировались на бросках, обездвиживании, блокировке и удушье, поскольку ударная техника неэффективна против доспехов. Кроме того некоторые оригинальные формы джиу-джитсу, такие как такэноути-рю, экстенсивно использовали уворачивание и контратаки длинному холодному оружию, такому как мечи и копья, при помощи кинжалов и другого короткого холодного оружия. В начале 17-го века в период Эдо джиу-джитсу продолжило свое развитие благодаря жестким законам против военных действий, наложенным сёгунатом Токугава, охваченный влиянием китайской философии неоконфуцианства, которое проникло в Японию в ходе Имджинской войны с Кореей и широко распространилось благодаря таким философам как Фудзивара Сэйка. В это время оружие и доспехи превратились в домашние декорации, так что рукопашные бои процветали в качестве формы самообороны, и были созданы новые техники с учетом невооруженности противника. Китайские послы, направленные в Японию для установления мира и снижения уровня торговли Японии с Голландией, привезли в Японию китайское военное искусство ушу, и различные ударные техники были включены в джиу-джитсу. Однако в середине периода Эдо количество ударных техник серьезно сократилось, поскольку они оказались менее эффективны и требовали много энергии, особенно сильные удары руками и ногами. Оставшиеся удары в основном были направлены в жизненно-важные точки тела, определенные китайской медициной, и жизненно-важные области выше плеч, обнаруженные в ранних техниках джиу-джитсу. В этот же период начали проводиться бои между различными школами джиу-джитсу, которые стали популярным времяпрепровождением для воинов при мирном едином правительстве. Из этих поединков в практику вошли рандори (англ. randori), свободные единоборства, получившие развитие в результате боев различных стилей разных школ без цели убить противника.
Джиу-джитсу относят к наиболее древним видам японской борьбы. Основной принцип джиу-джитсу — «не идти на прямое противостояние, чтобы победить», не сопротивляться, а уступать натиску противника, лишь направляя его действия в нужную сторону до тех пор, пока тот не окажется в ловушке и тогда обратить силу и действия врага против него самого. Принцип этот связан с преданием о враче Сиробэй Акаяма, который однажды заметил, что ветки больших деревьев в бурю (под тяжестью снега) сломались, а ветки ивы, поддавшись силе, затем поднялись и уцелели. Вдохновлённый этим наблюдением, врач позже основал первую школу джиу-джитсу, дав ей имя Ёсин-рю (школа ивы).
В течение жизни человек строит и укрепляет 4 основные стены своей «крепости», это:
здоровье;
социальный аспект (общение с окружающими);
знания и работа;
духовность.
Подразумевается, что в случае крушения одной из стен жизнь человека может рухнуть, как карточный домик.
Поэтому формированием этих четырех составляющих нужно начинать с самого раннего детства. Очень важно, чтобы ребёнок, к моменту его выхода во взрослую жизнь, имел надёжную опору и «крепость» с прочным фундаментом.
Занятие Джиу-джитсу призвано формировать стойкий, мужественный характер, совершенствовать лучшие человеческие качества.
Существует множество разновидностей Джиу-джитсу, что приводит к многообразию подходов. Школы Джиу-джитсу могут использовать все формы борьбы в той или иной степени (то есть, броски, захваты, заломы, удержания, выдавливания, укусы, высвобождения, удары руками, удары ногами). В качестве дополнения к Джиу-джитсу многие школы также обучали работе с оружием. Кроме названия «Джиу-джитсу», также использовался ряд других терминов: «тайдзюцу», «когусоку», «торидэ», «хакуда» и «явара» и даже «дзюдо».
Техника джиу-джитсу комбинирует броски, заломы, удушения, болевые приёмы, удары, воздействие на болевые точки. Главной целью древних стилей было, несомненно, эффективное убийство врага, основным направлением современного джиу-джитсу стала самозащита.
Несмотря на многие различия, общих черт в школах дзю-дзюцу было больше, что дало возможность создать в дальнейшем на его основе такие универсальные системы единоборств, как дзю-до и айки-до.
